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焊缝跟踪:自动化机器人实时焊缝跟踪寻位

自动化机器人焊接过程中会出现工件夹偏、钣金件热变形、机器人焊接后再进行人工补焊等情况频繁发生，非但没有节省人工成本而且增长了产品返修率。

自动化机器人专用激光焊缝跟踪，可实现与机器人控制系统实时通讯跟踪焊缝进行焊接，为机器人装上眼睛，实时焊缝跟踪寻位不仅可以解决上述难题，而且还治盲焊机器人的通病。

为什么要使用焊缝跟踪系统？

在生产加工过程中，由于各道工序的加工误差、累积误差，导致实际焊缝是非标准轨迹，而且一致性较差，利用镭烁光电研发生产的LSTR系列焊缝跟踪传感器的三维立体测量实现焊缝的识别跟踪可以很好的解决这个问题。与国内外同类产品相比，性价比极高。

镭烁光电LSTR系列焊缝跟踪系统可适用于U 型、V 型、I 型焊缝、带坡口、搭接和角焊接等多种焊缝类型，在生产应用过程中，积累了大量的应用经验。

焊缝跟踪功能：

1、实现自动跟踪焊缝轨迹，焊枪与焊缝相对位置相对固定，实时跟踪；

2、适用多种焊缝类型；

3、X/Z方向实时检测并补偿。

参数

表示对接焊缝几何形状的参数有焊缝宽度、余高、熔深，（1）焊缝宽度指焊缝表面与母材的交界处称为焊趾。而单道焊缝横截面中，两焊趾之间的距离称为焊缝宽度。（2）余高指超出焊缝表面焊趾连线上面的那部分焊缝金属的高度称为余高。焊缝的余高使焊缝的横截面增加，承载能力提高，并且能增加射线摄片的灵敏度，但却使焊趾处会产生应力集中。通常要求余高不能低于母材，其高度随母材厚度增加而加大，但不得超过3mm。（3）熔深在焊接接头横截面上，母材熔化的深度称为熔深。一定的熔深值保证了焊缝和母材的结合强度。当填充金属材料（焊条或焊丝）一定时，熔深的大小决定了焊缝的化学成分。参数影响焊接时，为保证焊接质量而选定的诸物理量（例如，焊接电流、电弧电压、焊接速度、线能量等）的总称为焊接工艺参数。不同的焊接方法要求不同的熔深值，例如堆焊时，为了保持堆焊层的硬度，减少母材对焊缝的稀释作用，在保证熔透的前提下，应要求较小的熔深。

焊缝跟踪系统

本系统主要功能是对管材的焊接进行自动跟踪与矫正，解决目前人力成本日益提高，人工操作时的视觉疲劳带来的焊接质量问题。系统采用先进的智能视觉技术，融合光机电技术为一体，目前国内尚未发现同类产品。本系统由视觉采集系统捕焊缝与钨棒的焊接视频，再运用视觉技术计算钨棒的偏移量，进而控制机电装置实时矫正钨棒位置，达到钢管焊接自动跟踪的目的，从而实现无人值守高质量焊接的要求。通常要求余高不能低于母材，其高度随母材厚度增加而加大，但不得超过3mm。

性能特点

非接触式，长时间运行无磨损。

识别精度高。

可视化效果，坞棒熔池焊缝图像三位一体。

稳定性好，采用嵌入式系统，比基于PC机控制系统更加稳定可靠。

人性化的界面，操作界面的设计基于窗口方式，使用简单，无需专业人员即可操作运行。